В 1999 году вышла первая модель Тойота Версо на рынок
С моделями как Тойота Previa или Picnic японский производитель присутствовал с 1990-ых годов в автомобильном классе микроавтобусов. В конце 1990-ых годов японцы решили, что выровнят данную политику продукта в этом сегменте по-новому. Наряду с предложенными до сих пор большими семейными микроавтобусами с местами для 7 пассажиров, также теперь должны были разрабатываться меньшие микроавтобусы. В частности, в Европе оговаривалось производство компактных микроавтобусов. Это представило лучшие возможности сбыта. В результате программа по производству данных автомобилей была расширена. До 2009 года 3 различных больших микроавтобуса производились под именем Тойота Версо.
Автомобильная семья Тойота Версо до 2009 года выпуска
Начало производства было в 1999 году в виде Toyota Yaris Verso, который был развит как минивэн на основе Тойоты Yaris и предлагался на рынках до 2005 года. Одновременно 2 следующие модели микроавтобуса появлялись в 2001 году в Европе. В классе компактных микроавтобусов японцы представляли версию Toyota Corolla, которое делило базовую платформу с Toyota Corolla для европейских рынков, и с 2004 года также в турецком произведении Тойоты. Как самая большая модель из класса микроавтобусов производитель делал, кроме того, версо Toyota Avensis, который строился на основе серии среднего класса Toyota Avensis. 7-местный оставался в Европе в программе до 2005 года.
Тойота Версо с 2009 года предлагается как собственная серия.